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機器人碼垛機指的是：機器人繞著基座旋轉，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達到碼垛的效果。它由機械臂和抓手兩部分組成。機器人碼垛機抓手部根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內。如圖：
1.夾抓型（夾持型）機械手爪：主要用于高速碼袋?，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。
2.夾板型（托持型）機械手爪：主要適用于箱盒碼垛
該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。
（兩個伺服驅動輥從相對側推動整個托盤層，從而將包裝抬起并將其卷繞到兩個對稱的承載板上。）
（托持型抓手桶夾子用于抓住桶的頂部來處理桶。）
（設計用于從滾筒輸送機中拾取產品，是最靈活的解決方案。它專為需要從底部拾取的產品而設計，最適用于沒有足夠平坦的表面以便拾取的袋子。）
（使用兩個夾在袋子側面的機構。這種手臂末端工具非常適用于滑蓋式紙箱或任何不可能進行上部揀選的重量級應用。另一方面，夾鉗需要比真空夾具更多的維護。）
3.真空吸取型機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物
該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。
（當無法用壓力夾緊產品時，真空夾具是一個不錯的選擇。當您的產品不夠堅硬或者您希望產品在托盤之間沒有任何空間時，真空夾具非常有用。您還可以使用單個夾具拾取多種類型的產品，真空夾具可以很好地處理不準確的定位。另一個好處是：真空夾具是市場上最經濟實惠的解決方案之一。
如果您正在考慮使用真空夾具，請務必牢記這些要點：真空夾具對多塵和骯臟的環(huán)境很敏感，需要壓縮空氣，并且它們的性能會受到影響產品的表面紋理和孔隙率）
夾抓型機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放，組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。
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